焊接變位機在焊接加工前，通過焊接機器人内建的注信息功用創建和保存運動類型和變位機速度，并在變位機操控器上另建文件保存與焊接機器人對應的變位機位置信息，然後在加工前按照上述的操控方法生成焊接機器人和變位機的加工文件。

　　履行焊接工作時，分别由機器人和變位機操控器解析履行。這種規劃方法的根底在于求解工件焊接軌道在用戶坐标系下的位置。在焊接前，先要樹立用戶坐标系，肯定變位機相關于焊接機器人的位置，然後求得焊縫軌道在該坐标系下的表達式，确認變位機運動操控函數，并由機器人和變位機的運動聯系求得機器人的空間運動軌道。

　　焊接變位機因爲焊接機器人和變位機選用的是兩套不同的操控體系，要保證協同作業還需求統一的時鍾觸發，這點應該在硬件體系操控中予以完結，如統一這兩個體系的指令信号時鍾，完結同步觸發。此外，在示教過程中，示教文件和加工文件的文件結構規劃亦不容小看。

　　除了變位機運動操控算法的樹立，變位機運動軌道的油滑度和機器人合作運動的複雜度也同樣重要。爲使變位機運動堅持運動的平穩性，需求應用插值算法對變位機示教點做拟合，完結油滑過渡。别的可以選用小線段拟合的方法，這樣可以将機器人空間運動軌道分割成一個個小的線段。這樣大大減少了焊機器人所需的操控點數，有利于完結二者協同工作。